进军彭城，汉军被项羽打得大败。汉王因兵败不利，乘车马急速逃去。在半路上夏侯婴遇到了孝惠帝和鲁元公主，就把他们收上车来。马已跑得十分疲乏，敌人又紧追在后，汉王特别着急，有好几次用脚把两个孩子踢下车去，想扔掉他们了事，但每次都是夏侯婴下车把他们收上来，一直把他们载在车上。夏侯婴赶着车子，先是慢慢行走，等到两个吓坏了的孩子抱紧了自己的脖子之后，才驾车奔驰。汉王为此非常生气，有十多次想要杀死夏侯婴，但最终还是逃出了险境，把孝惠帝、鲁元公主安然无恙地送到了丰邑。
汉王到了荥阳之后，收集被击溃的军队，军威又振作起来，汉王把祈阳赐给夏侯婴作为食邑。在此之后，夏侯婴又指挥兵车跟从汉王攻打项羽，一直追击到陈县，最后终于平定了楚地。行至鲁地，汉王又给他增加了兹氏一县作为食邑。
汉王立为皇帝的这一年秋天，燕王臧荼起兵造反，夏侯婴以太仆之职跟从高帝攻打臧荼。第二年，又跟从高帝到陈县，逮捕了楚王韩信。高帝把夏侯婴的食邑改封在汝阴，剖符为信，使爵位世世代代传下去。又以太仆之职跟从高帝攻打代地，一直打到武泉、云中，高帝给他增加食邑一千户。接着又跟随汉王到晋阳附近，把隶属于韩信的匈奴骑兵打得大败。当追击败军到平城时，被匈奴骑兵团团围住，困了整整七天不能解脱。后来高帝派人送给匈奴王的王后阏氏好多礼物，匈奴王冒顿这才把包围圈打开一角。高帝脱围刚出平城就想驱车快跑，夏侯婴坚决止住车马慢慢行走，命令弓箭手都拉满弓向外，最后终于脱离险境。以此功，高帝把细阳一千户作为食邑加封给夏侯婴。又以太仆之职跟随高帝在勾注山以北地区攻打匈奴骑兵，获得大胜。以太仆之职在平城南边攻击匈奴骑兵，多次攻破敌阵，功劳最多，高帝就把夺来的城邑中的五百户赐给他作为食邑。又以太仆之职攻打陈豨、黥布的反叛军队，冲锋陷阵，击退敌军，又加封食邑一千户。最后，皇帝把夏侯婴的食邑定在汝阴，共六千九百户，撤消以前所封的其它食邑。
夏侯婴自从跟随高帝在沛县起兵，长期担任太仆一职，一直到高帝去世。之后又作为太仆侍奉孝惠帝。孝惠帝和吕后非常感激夏侯婴在下邑的路上救了孝惠帝和鲁元公主，就把紧靠在皇宫北面的一等宅第赐给他，名为“近我”，意思是说“这样可以离我最近”，以此表示对夏侯婴的格外尊宠。孝惠帝死去之后，他又以太仆之职侍奉高后。等到高后去世，代王来到京城的时候，夏侯婴又以太仆的身份和东牟侯刘兴居一起入皇宫清理宫室，废去了少帝，用天子的法驾到代
